用途が限定的で高価。さらに、細かな動作が難しい現代のロボットシステム

昨今、「人手不足」「生産性向上」「インダストリー4.0への対応（製造業のオートメーション化）」など、様々なシーンで人の代替を担う役割として、ロボット需要が増大しています。

特に、モノづくりの場において、産業用ロボットの発達は著しく、多くの製造現場でロボットの活用が活発化しています。

しかし、現代の産業用ロボットは、アームの動きの部分に注力して開発されていたり、それらを生産ラインの工程ごとや、様々なセンサやシステムと組み合わせて機能させなければいけません。

その結果、費用も高額になったり、導入のノウハウを求められたりと、導入のハードルが高いのが現状です。

また、これらの生産ライン用に構築したロボットシステムは、その用途のみでしか使えず、システムの汎用性が低いので、小規模事業者が手軽に導入できるものではありません。

さらに食品などの、1つ1つ大きさや硬さなどが変わるものは、ロボットの利用が難しく、結果、人手が求められ、多くの人材を雇って労働集約型の作業を行うことが求められています。

今後は人材難も加速していくことから、国内の工場ライン従事者数が増加することは考えにくく、それを補うための作業自動化、ロボット化の実現は産業界全体で急がなければいけない課題なのです。

様々な応用が可能な、手の動きを再現した「次世代ハンドリングシステム」

弊社が開発した次世代ハンドリングシステム「D-Hand」「D-Vision」は、対象物の形を3次元カメラで立体的に認識し、それを指の動きと同じ構造を持ったロボットハンドで掴むことができます。

ロボットハンド「D-Hand」では、1つの駆動源でハンド全体を動かすことができ、様々なモノを、その形状になじませて掴むことができます。また、指の数を３本、５本と変えていくことで、掴む方向を変えながら把持（しっかりと握ること）させることができます。

そして、この「D-Hand」の動きを制御するのが「D-Vision」です。「D-Vision」は「目」と「脳」の役割を持っており、物体を認識してどの様に掴むかを瞬時に判別することができます。

この組み合わせを使うことで、物体の形状ごとにロボットシステムを開発する必要がなくなります。さらに「人の手」で行なっていたことを、ロボットに代替させることができます。

さらに、「D-Hand」「D-Vision」の組み合わせだけで様々なモノを操作できることから、１度組み上げた生産ラインを別のラインに転用することが可能になります。

これによって、今まで限定的な使い方しかできなかった産業用ロボットの可能性を広げ、また、小規模事業者でもロボットを活用できる仕組みを展開していきます。

▲ クリックすると、動画をご覧いただけます。実際に、D-HandとD-Visionを組み合わせた、生産ラインの様子を再現しています

Product -プロダクト-

義手の開発構想から生まれた「D-Hand」

「次世代ハンドリングシステム」の核となるロボットハンド（D-Hand）は、元々、義手を創る構想から発展し、開発に至りました。

指の「腱」の動きを元に、指関節の動きをリンク機構でリアルに再現しています。それにより、対象形状に沿って均一な把持力が達成されるようになっています。

複雑なセンサを使用しなくても、様々なモノを均一な力で把持することができることから、すでに生産ラインで使われている既存のロボットアームの先端にも装着できます。また、価格も安く導入できることから、幅広い場面で活用できると考えています。

現在、この仕組みはNEDO（新エネルギー・産業技術総合開発機構）でも注目されており、５本指バージョンの「D-Hand」を応用した「F-Hand」として、NEDOや都立産業高専と市場展開していくことを目指しています。これによって、産業分野を超えたサービス業や、福祉領域などでも応用できると考えています。

▲ 実際にNEDO、都立産業高専と開発した「F-Hand」です。駆動の仕方は「D-Hand」と同じで、モーター1つで指全てを動かすことができます。

人間の「脳」と「目」の代替となる「Ｄ-Vision」

「次世代ハンドリングシステム」は、脳や目の機能を果たす「Ｄ-Ｖision」との組み合わせで現場に導入することにより「統合システム」として、人の手の代替作業を実現していきます。

人間が行う様な手作業の自動化には、的確な物体認識力とハンドリングをコントロールする制御技術が必要になりますが、独自のAIアルゴリズムが実装された「Ｄ-Vision」が、そうした機能を具現化していきます。

「Ｄ-Vision」を用いると、部品などがバラ積みされたモノのピッキングや、文字認識技術を用いた的確な物体認識などができ、手作業を強いられる現場の自動化の要請に応えていきます。（下記動画：実際に「D-Vision」に文字認識AIを用いた応用の様子です）

また、特定のモノではなく様々な物体の「形」を認識するので、幅広い分野で応用が可能です。さらに、「Ｄ-Vision」だけを活用して、現在生産ラインなどで利用されているロボットアームを応用活用させていくことも可能です。

▲ クリックすると動画をご覧いただけます。色識別AIを使い5指のD-Handを使った認識技術の様子です。「水色」⇒「赤」⇒「オレンジ」⇒「肌色」⇒「緑」の順番にものを掴んで、落とすという動作をプログラミングしています。

広大な敷地や野外でも利用を可能とする「Flying carry（フライングキャリー）」

多様な物を一つの手で掴める「次世代ハンドリングシステム」の技術は、現在開発中のシステム「FlyingCarry（フライングキャリー）」に応用していくことを計画しています。

「FlyingCarry」とは、イベントやスポーツ中継などで利用されている空撮システムと、弊社のロボット技術を融合させたものです。

ドローンとの一番の違いは、安全面（イベント会場でも利用されている）と長時間稼働（直接給電可能）です。更には、大きな重量への対応・床面の非占有・天候に左右されず利用できる等の特徴を有していることから、大規模な工場への導入や、農業への活用、さらに、サービスロボットへの応用が可能になると考えています。

現在、特許も出願しており、当システムの実現とともに「D-Hand」「D-Vision」の技術の活用の幅を広げるものだと確信しております。

▲ 当技術は現在、実証実験を行っており、2020年に発表をする予定です。

「D-Hand」の他社製品比較

D-Handは劣駆動方式（シンプルな動きの構造）です。指の自由度（関節数）に対し、アクチュエータ（駆動源）の数が少ない方式です。一つのモータで5本指（関節数14）を動かすことも出来ます。

短所はモータで直接的に制御できない非駆動関節（関節の一部を動かすとっいった操作）が存在することです。しかし、シンプルな構造なので耐久性・操作性で優れ、小型軽量化が図れます。また、他社・他方式に比べ、安価に提供することが可能です。

「D-Vision」の他社製品比較

D-Visionは、赤外線3Dセンサカメラで撮像しています。TOF（光の飛行時間を利用して、三次元情報を計測する方法）を採用し、弊社独自の認識アルゴリズムを開発しています。（一般的な画像処理手法のパターンマッチング法は行っていません）

TOFは、単純な方式なので、処理時間が他社・他方法と比べ圧倒的に短く、赤外線のみで物体認識することができるので、暗所でも動作します。

つまり、他社と比べ、非常に安価（1/2~1/5程度）で高速な処理時間（1/4程度）を実現し、しかも照明設備が不要です。（D-Visionは3次元バラ積みピッキングに特化した仕様であり、それ以外の用途での性能を保証するものではありません）

従来の3D画像システムは、工業用のハイエンドな高価のカメラシステム（500~1,000万円）ですが、D-Visionは工業用カメラを用いず、例えば、ゲーム用カメラにも使われるようなカメラでも動作させることができます。このことは、D-Visionシステムの低価格化にも繋がっています。

「次世代ハンドリングシステム」と「Flying carry system」両軸で成長

現在、「次世代ハンドリングシステム」は自動車業界の部品メーカーなどへ「D-Hand」「Ｄ-Vision」を標準仕様でそれぞれ納品しており、今後、現場に応じたカスタマイズを進めていく流れになっています。

その他、物流や食品、福祉など作業のオートメーション化が急務の業界からも多数問い合わせをいただいています。「D-Hand」「Ｄ-Vision」の自社製品の提供、さらに、ロボットSIerとしてコンサルタント機能を含みながらの受託開発を同時に進めていきます。

また、新たに「Flying carry system」の正式リリースを今年年末に予定しています。様々な現場の安全性を配慮しながら、無人化、省人化を現場に実現したい企業との商談を積極的に進めていき、「次世代ハンドリングシステム」と両軸で成長を志向していきます。

（上記数値：経済産業省、NEDO調べより）

弊社は、「D-Hand」「D-Vision」から成り立つ、次世代ハンドリングシステムを販売してまいります。

当システムは、既存の生産ラインなどのロボットアームの先端に取り付けるだけて利用できます。

また、弊社のロボットSIerとしてのノウハウを活用し、導入先ごとの細かなニーズにも対応していくことが可能です。

下の表は現時点において今後の経営が事業計画通りに進展した場合のスケジュールです。そのため、今回の資金調達の可否、調達金額によって、スケジュールは変更となる場合がございますので、予めご了承ください。

売上高は事業計画を前提としており、発行者の予想であるため、将来の株価及びＩＰＯ等を保証するものではありません。また、上記のサービス追加は、今回の資金調達に伴って行われるものではなく、今後、新たな資金調達を行うことによる追加を計画しているものです。なお、新たな資金調達の方法は現時点において未定です。

世界に誇れる自社製品を展開するために第二創業を決意 

1977年、私の父親が有限会社和田製作所(現ダブル技研）を創業し、1980年に全く畑違いの私が土木系（橋梁）の会社を辞めて入社した当時は従業員3人の機械部品加工を生業としていました。自動車組立ラインでの溶接自動化装置で使用する部品の加工が主業務でした。私の性格を心得ている父は仕事の大部分を任せてくれ、次第に加工だけではなく組立も請負うようになり、次には見よう見まねで覚えた設計もこなすような会社になりました。

入社4年後に父が他界し、社長となり早35年が経ちました。その間、自動車生産ラインに携わり最先端の生の技術を学び実体験を積んできました。　

バブルが去り、乾いた雑巾を絞る自動車業界から、培った経験と技術を転用して大学や研究機関へシフトし、そのなかからターニングポイントとなる本の頁を自動で捲る「りーだぶる」を1999年に開発し、念願の自社製品第1号を生み出しました。　福祉機器コンテストで最優秀賞・神奈川県工業技術開発奨励賞を受賞したことで、環境が一変しました。

第2創業の始まりです。徐々に”スマートで閃きのある会社”に変貌しつつあるのが実感でき、優秀な社員たちも集まり始めました。　

これまで自動車業界で馴染んできた産業用ロボットとの再会が、違ったアプローチで遭遇することになり、今度はそのロボット達に新たな我々の多機能ハンドを与え、3次元ビジョンを供する立場となりました。　

自社製品の開発を主業務とする研究開発型提案企業として認知されるようになってきたのです。

技術系のスマートで閃きのある会社を目指しています！

ロボットアームは人の腕と同等以上の能力を持ち始めましたが、現状のロボットハンドは人の手と比較して圧倒的に劣っています。我々はその分野において独自の技術を評価され小粒ながら「ロボットハンドのダブル技研」といわれるポジションを確立しつつあります。

未だに解決されていない手作業のロボット化を我々のハンドが解決し、少子高齢化→人出不足の軽減に貢献いたします。

産業用ロボットだけでなく、生活支援ロボット・サービスロボット市場などへの展開など、可能性は無限です。1日でも早い普及に向けて投資家の皆様のご理解とご支援を切望しております。どうか、よろしくお願いいたします。

世界標準のロボットハンドを創ります！